Symbolisation du GRAFCET
Étape:
Chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement.
Étape initiale:
Représente une étape qui est active au début du fonctionnement.
Elle se différencie de l’étape en doublant les côtés du carré.
Actions associées à l’étape:
Elles sont écrites littéralement ou symboliquement à l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles reliés par un trait à la partie droite de l’étape.
Transition:
La transition est représentée par une barre.
Réceptivité:
Les conditions de réceptivité sont inscrites à droite de la transition.
Règles d'évolution du GRAFCET
Règle 1: initialisation.
La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de sa partie opérative et correspond à l’étape active au début du fonctionnement.
Pour distinguer cette étape, elle est repérée par un carré doublé.
Règle 2: franchissement d’une transition.
Pour évoluer d’une étape à une autre, il faut que la transition soit franchie. La transition peut être considérée comme une barrière que l’on ouvre ou que l’on ferme.
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont activées. Elle ne peut être franchie que :
- lorsqu’elle est validée,
- et que la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
Règle 3: évolution des étapes actives.
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle de syntaxe
L’alternance étape->transition et transition->étape doit toujours être respectée, c’est-à-dire :
- Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent obligatoirement être séparées par une transition.
- Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent obligatoirement être séparées par une étape.
Les aiguillages
Saut d’étapes et reprise de séquences
On sait qu’un des intérêts du GRAFCET est de n’indiquer à chaque situation que les seules circonstances qui la font évoluer.
Deux solutions peuvent être proposées :
- Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent obligatoirement être séparées par une étape.
Représentation des séquences multiples
Les aiguillages
Choix conditionnel entre plusieurs séquences.Un GRAFCET est généralement constitué de plusieurs séquences, c’est-à-dire de plusieurs suites d’étapes à exécuter les une après les autres et il est souvent nécessaire d’effectuer une sélection exclusive d’une parmi ces séquences.
Dans l’aiguillage formé par le choix de la séquence à réaliser, les différentes transitions correspondant aux réceptivités d, e et f étant simultanément validée par la même étape 4, pourraient être franchies simultanément. En pratique, l’automaticien est souvent amené à rendre ces réceptivités exclusives. Il est possible également d’introduire des priorités.
Saut d’étapes et reprise de séquences
Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent utiles, tandis que la reprise de séquences permet au contraire de reprendre une ou plusieurs fois la même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.
Séquences simultanéesUn GRAFCET peut comporter plusieurs séquences s’exécutant simultanément, mais dont les évolutions des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes.
Pour présenter ces fonctionnements simultanés, une transition unique et deux traits parallèles indiquent le début et la fin des séquences, c’est-à-dire l’activation simultanée des branches ainsi réalisées et leur attente réciproque vers une séquence commune.
A partir de l’étape 2, la réceptivité f provoque l’activation simultanée des étapes 3 et 6. Ces deux séquences 3-4-5 et 6-7-8-9 évolueront alors de façon totalement indépendante, et ce n’est que lorsque les étapes de fin de branche 5 et 9 seront actives, que la transition toujours vraie (=1) sera franchie. L’étape 10 deviendra alors active et les étapes 5 et 9 inactives.
Traitement des arrêts d'urgence
On sait qu’un des intérêts du GRAFCET est de n’indiquer à chaque situation que les seules circonstances qui la font évoluer.
L’arrêt d’urgence devant toujours faire évoluer la situation de la partie commande, on devrait en toute rigueur la faire apparaître à chaque étape du GRAFCET.
Dès que le cas traité devient un peu important, le GRAFCET devient complètement illisible. Il en découle qu’il est malaisé de considérer l’arrêt d’urgence comme une information d’entrée comme les autre. C’est de plus contraire à l’esprit même de l’urgence accordant à cet arrêt une sorte de « super priorité ». Pourtant il est intéressant (mais ce n’est pas toujours possible) de pouvoir formaliser le comportement attendu d’un système lors de l’apparition de l’information AU.
Exemple d’un GRAFCET où l’arrêt d’urgence est traité comme une variable quelconque :
