CANopen
Historique :
- 1980-1983 : Création de CAN à l’initiative de l’équipementier allemand BOSCH pour répondre à un besoin de l’industrie automobile.
CAN ne définit qu’une partie des couches 1 et 2 du modèle ISO.
- 1983-1987 : Prix des drivers et microcontrôleurs intégrant CAN très attractifs car gros volume consommé par l’automobile.
- 1991 : Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/ pour promouvoir les applications industrielles
- 1993 : Publication par le CiA des spécifications CAL = CAN Application Layer qui décrit des mécanismes de transmission sans préciser quand et comment les utiliser.
- 1995 : Publication par le CiA du profil de communication DS-301 : CANopen
- 2001 : Publication par le CIA de la DS-304 permettant d’intégrer des composants de sécurité de niveau 4 sur un bus CANopen standard (CANsafe).
La couche physique :
Medium :
Paire torsadée blindée2 ou 4 fils (si alimentation)
Topologie :
Type busAvec dérivations courtes et résistance fin de ligne 120 ohmsDistance maximum :
1000 m
Débit :9 débits possibles de 1Mbits/s à 10 Kbit/s
Fonction de la longueur du bus et de la nature du Câble :
25 m à 1 Mbits/s, 1000 m à 10Kbits/s
Nbre max équipements :
128
1 maître et 127 esclaves
La connectique :
Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste de connecteurs utilisables classée en 3 catégories avec la description de leur brochage.
Exemple d’architecture :
